Пусть точка в момент времени t находится в точке А, а через малый промежуток времени в точке В.
Из подобия треугольников скоростей и перемещений 
Модуль мгновенного ускорения 
Это ускорение направлено к центру окружности, поэтому оно называется центростремительным (нормальным).
| Равномерно движущаяся по окружности точка имеет постоянное по модулю ускорение, направленное к центру окружности |
Угловая скорость и угловое ускорение
|
Угловая скорость – это физическая величина, равная отношению изменения угла поворота к промежутку времени |
Тогда зависимость угла поворота от времени 
В случае переменной угловой скорости вводится величина, характеризующая ее изменение – угловое ускорение.
В этом случае зависимость угла поворота от времени 
Связь между линейной и угловой скоростями 
Центростремительным ускорением и угловой скоростью 
Связь линейного ускорения с угловым:нормальное ускорение связано с угловой скоростью, значит, не зависит от углового ускорения. Но тангенциальное ускорение зависит от углового 
Полному обороту точки соответствует угол 
Поэтому 
